WMS倉庫系統
杭叉集團股份有限公司作為中國叉車行業的龍頭企業，2012年開始率先在行業內自主研發AGV設備，2016年杭叉集團成功引進全球先進、可靠的NDC技術，組建“杭叉漢和智能”軟件團隊，完成了杭叉集團智能物流的戰略布局。2018年2月成立了浙江杭叉智能科技有限公司，專注于叉車AGV市場。漢和智能是杭叉旗下做WSM、AMS的軟件研發中心。
截至目前，杭叉智能已經推出30余款AGV產品，涵蓋了叉車式、潛入式、移載式、牽引式以及輕載多向移動式AGV等系列。產品搭載各種先進導航方式，并融入了最新的5G技術，能與客戶的MES、WMS無縫對接，幫助企業真正實現物流的無人化。杭叉智能已成為國內叉車AGV市場的佼佼者。2019年12月，杭叉智能AGVLCDD20-AN1型2噸托盤堆垛式AGV產品的各項指標完全符合了CR認證標準要求，于2019年12月獲得了其在國內的首張CR證書。
圖1 杭叉智能的叉車AGV產品系列
e-works記者近期采訪了杭叉集團副總經濟師、智能科技公司總經理任海華先生，圍繞無人叉車的技術特點、產品應用、商業模式、未來發展趨勢等話題進行了深入交流。
e-works：“無人叉車”是AGV的一個細分領域嗎？“無人叉車”有什么技術特點？
“任總：AGV叫“自動導引運輸車”，“無人叉車”也叫叉車AGV，屬于AGV的一個細分領域。目前舵輪驅動的叉車可以實現無人化，非舵輪式的叉車還在進行無人駕駛的研究和試驗。目前叉車AGV的精度能夠實現在X、Y、Z軸的3個方向上均能達到5個毫米，能夠實現24小時不間斷連續作業。叉車AGV作為智能物流設備，通過調度系統與上層的管理信息系統進行信息連接，如ERP、WMS等，能夠嵌入到企業的物流流程和物流信息系統中運作。
e-works：當前市場上的“無人叉車”產品大致可以劃分為哪幾類？目前普遍應用的是哪一類？
“任總：“無人叉車”產品一般按噸位和高度進行分類。按噸位可以分為2噸以下堆垛車、2-5噸堆垛車和3噸的搬運車。按高度可以分為5米以下和5米以上的產品，高度5米以下的產品，可以負重2噸，5米以上的產品噸位逐漸衰減，國際上產品最高高度可達12米，杭叉智能的產品也可以達到這一高度。從應用角度來看，堆垛車和搬運車一般在車間物流里應用得較多，前移堆高式電動叉車一般倉儲物流使用的較多。杭叉目前提供的前移堆高式電動叉車，支持三向前移，高度可達到10米。
e-works：“無人叉車”在制造業的應用情況如何？應用場景有哪些？主要應用在哪些行業？能否跨車間協同作業？
“任總：理論上，傳統叉車能夠應用的場景，“無人叉車”都能夠應用。因此，“無人叉車”在制造業的應用范圍較廣，零部件配送、物流轉運、生產車間物流以及倉儲物流都能夠涉及。然而，企業應用“無人叉車”需要有標準化、自動化、數字化基礎。目前，“無人叉車”的應用在全國還處于培育階段，以各行各業的龍頭企業應用為主。行業主要集中在煙草、造幣、汽車、光伏新能源行業、橡膠輪胎等行業。無人叉車在單一廠區的多車間協同是沒問題的，甚至多個廠區有AGV專用車道、雨棚等設施也可以實現。多臺無人叉車通過AGV叉車的軟件調度系統來協同控制多車輛作業。
e-works：有些制造企業認為“無人叉車”價格較高，在制造業內大面積推廣的應用難度較高，對此您怎么看？
“任總：如果企業標準化、自動化、數字化程度不高，基礎不好，“無人叉車”只能在某個點或某幾個點零星應用，物流效率上不來，企業看不到效果，“無人叉車”就沒法大面積應用推廣。事實上，如果企業下定決心，應用“無人叉車”去推進智能化改造，提質增效的效果是非常明顯。一臺無人叉車雖然售價幾十萬，但24小時運作，可以幫助企業節省3個人。以一臺AGV叉車60萬為例，僅人工成本這一項，兩年就能夠幫企業節省下來。這還不算設備的折舊，以及人員的管理費用等等。因此，那些真正將“無人叉車”嵌入到企業的生產流程或物流流程中運作的，效益提升還是非?？捎^的。
e-works：目前“無人叉車”的商業模式還是以“項目型”定制為主嗎？
“任總：是的。AGV行業屬于系統集成類或方案解決類，叉車AGV也是如此，需要根據企業的工藝特點、場地、環境單獨設計。所以，產品的通用性不高。在同一個行業中的應用車型和功能，有一定的復制性，但如果應用于不同的行業，確實很難復制。特別對于整體解決方案而言，基于每個企業的需求不同，基礎不同，應用環境不同，可復制性較低。因此，目前主流的“無人叉車”提供商還是以“項目制”的商業模式運作。
e-works：您如何看待無人叉車在制造業的推廣應用？
“任總：無人叉車對環境有一定要求，一般新廠房實施叉車AGV的難度不大。對于一些制造企業在舊廠房應用時存在一定困難，因為有些企業認為對舊廠房改造，不劃算。另外，有些企業對技術的可靠性也存在疑慮。所以，杭叉智能也采取垂直行業深耕的策略，深入一個行業做出樣板和示范，樹立行業應用的信心，帶領行業內的企業應用。對于無人叉車在制造業的推廣，我認為需要兩方面發力，一方面需要企業逐漸接受新興事物和新興產品，另一方面，技術需要不斷創新，提高產品的適用性。
e-works：企業在實施無人叉車前，舊廠房的改造難點有哪些？
“任總：關鍵是對舊廠房的重新布局難度較大。例如，前期設備布局沒有按照物流自動化的要求進行設計和排列，巷道寬度不夠等等。當然，舊有廠房改造的解決辦法還是很多，大部分的舊有廠房都能夠被改造。
e-works：您認為企業實施無人叉車項目需要解決哪些問題？
“任總：我認為首先在于企業老板的意識問題，需要明確實施無人叉車的目標究竟是什么？不能為了上項目而上項目；其次，企業需要有相應的技術團隊支持和技術性人才配合；最后，企業需要具備一定的標準化、自動化基礎。
e-works：無人叉車與普通高架庫協同應用，能否一定程度上替代全自動立體倉庫？
“任總：可以的，貨架高度不超過12米完全可以，我們已經有了非常成熟的解決方案。我們在一家光伏制造企業的4000平米的普通窄巷道（巷道1.9米）高架庫內（貨架高度11米左右），通過6臺叉車AGV就成功實現了自動化倉儲作業。另外，在一家從事國際海運拆裝箱業務的知名物流企業——龍星物流，也成功應用了我們的解決方案，通過杭叉AGV混合調度系統，連同3臺前移式AGV、7臺堆垛AGV與該公司的WMS倉庫管理系統、AMS自動艙單系統對接。WMS將物流任務下發給AMS，AMS針對任務進行管理下發作業指令給AGV，AGV執行并隨時反饋信息給AMS，從而實現多AGV的協同作業。AGV叉車保證該物流中心的卸貨和裝箱的搬運任務，同時完成堆高儲存任務，堆高能力達到9米，并在低能量時自動充電，實現24小時自動化倉儲作業。
e-works：很多傳統叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業紛紛進入“無人叉車”領域，您這些廠商各自的優勢有哪些？
“任總：現在已經是無人叉車的應用熱點。目前，市場提供叉車AGV產品的有200多家，真正能夠實現落地應用的幾十家。相對而言，傳統的叉車廠商，有很強的硬件整合能力。機器人廠商，軟件的整合能力較突出。另外，集成商在市場運營和針對某些行業的解決方案有一定優勢。然而，企業發展的水平主要還是與團隊運作和技術實力有關，進入“無人叉車”領域的傳統叉車企業有很多，很多企業的業務增長并不顯著，而杭叉智能去年增長非常明顯，達到140%。
e-works：“無人叉車”的關鍵技術有哪些？未來的技術趨勢有哪些？
“任總：“無人叉車”的關鍵技術包括硬件和軟件系統兩類。其中硬件的關鍵技術包括傳感器、安全邏輯、車輛本體等；軟件的關鍵技術包括導航算法、調度系統(服務端），客戶端軟件，工程師軟件（構圖軟件），掃描環境軟件等等。另外，車體也有一些嵌入式車體軟件（指揮車輛動作）也非常關鍵。AGV技術經歷了很多代，目前產品的精度夠了，但智慧程度不夠，相當于一個“瞎子”，現在正在應用機器視覺代替“眼睛”。目前是規劃好的路徑機器按路徑行走，未來加入人工智能和機器學習技術，可能機器巡視一圈后就能夠自主的行走，變得更“聰明
